為什么Panasonic伺服電機低速時可以正常運轉
    Panasonic伺服電機在空載情況下能夠正常啟動的脈沖頻率，如果脈沖頻率于該值，電機不能正常啟動，可能發(fā)生丟步或堵轉。在有負載的情況下，啟動頻率應更低。如果要使Panasonic伺服電機達到速轉動，脈沖頻率應該有加速過程，即啟動頻率較低，然后按一定加速度升到所希望的頻（電機轉速從低速升到速）。我們建議空載啟動頻率選定為電機運轉一圈所需脈沖數(shù)的２倍。
    主要有伺服控制單元、功率驅動單元、通訊接口單元、伺服電動機及相應的反饋檢測器件組成，其結構組成如圖所示。其中伺服控制單元包括位置控制器、速度控制器、轉矩和電流控制器等等。
    2.2 系統(tǒng)組成
    交流永磁同步伺服驅動器多采用數(shù)字信號處理器（DSP）作為控制核心，其是可以實現(xiàn)比較復雜的控制算率器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設計的驅動電路,IPM內部集成了驅動電路,同時具有過電流、過熱等故障檢測保護電路,在主回路中還加入軟啟動電路,以減小啟動過程對驅動器的沖擊。
    Panasonic伺服電機包括兩個單元，一是功率驅動單元IPM用于電機的驅動，二是開關電源單元為整個系統(tǒng)提供數(shù)字和模擬電源。
    Panasonic伺服電機的控制核心也是伺服驅動器技術核心控制算法的運行載體。控制板通過相應的算法輸出PWM信號，作為驅動電路的驅動信號，來改逆變器的輸出功率，以達到控制三相永磁式同步交流伺服電機的目的。
    Panasonic伺服電機是交流伺服系統(tǒng)的核心,實現(xiàn)系統(tǒng)位置控制、速度控制、轉矩和電流控制器。調節(jié)器所采用的數(shù)字信號處理器(DSP)除需具有快速的數(shù)據處理能力外，還要集成了豐富的用于電機控制的集成電路，如A/D轉換器、PWM發(fā)生器、定時計數(shù)器電路、異步通訊電路、CAN總線收發(fā)器以及速的可編程靜態(tài)RAM和大容量的程序存儲器等。
    Panasonic伺服電機通過采用磁場定向的控制原理( FOC) 和坐標變換,實現(xiàn)矢量控制(VC) ,同時結合正弦波脈寬調制(SPWM)控制模式對電機進行控制 。永磁同步電動機的矢量控制一般通過檢測或估計電機轉子磁通的位置及幅值來控制定子電流或電壓，這樣，電機的轉矩便只和磁通、電流有關，與直流電機的控制方法相似，可以得到很的控制性能。對于永磁同步電機，轉子磁通位置與轉子機械位置相同，這樣通過檢測轉子的實際位置就可以得知電機轉子的磁通位置，從而使永磁同步電機的矢量控制比起異步電機的矢量控制有所簡化。
    Panasonic伺服電機控制交流永磁伺服電機( PMSM)伺服驅動器在控制交流永磁伺服電機時,可分別工作在電流(轉矩) 、速度、位置控制方式下。由于交流永磁伺服電機(PMSM) 采用的是*磁鐵勵磁,其磁場可以視為是恒定;同時交流永磁伺服電機的電機轉速就是同步轉速,即其轉差為零。這些條件使得交流伺服驅動器在驅動交流永磁伺服電機時的數(shù)學模型的復雜程度得以大大的降低。
    Panasonic伺服電機的兩相電流反饋( lu、lv) 和電機位置。將測得的相電流(lu 、lv ) 結合位置信息,經坐標變化(從a ,b ,c 坐標系轉換到轉子d ,q 坐標系) ,得到 ld,lq 分量,分別進入各自得電流調節(jié)器。電流調節(jié)器的輸出經過反向坐標變化(從d ,q 坐標系轉換到a ,b ,c 坐標系) ,得到三相電壓指令?？刂菩酒ㄟ^這三相電壓指令,經過反向、延時后,得到6 路PWM 波輸出到功率器件,控制電機運行。系統(tǒng)在不同指令輸入方式下,指令和反饋通過相應的控制調節(jié)器,得到下一的參考指令。在電流環(huán)中,d ,q 軸的轉矩電流分量( lq)是速度控制調節(jié)器的輸出或外部給定。而一般情況下,磁通分量為零( ld= 0) ，但是當速度大于限定值時,可以通過弱磁( ld< 0) ,得到更的速度值。